基于行为特征的机器人变步长气味源搜索算法

面向在地面搜索地下气味源的任务,针对传统六边形路径算法步长固定且无法对气味源定位的不足,提出移动机器人依靠气体传感器的基于自身行为特征的变步长气味源搜索算法.机器人根据其自身在搜索过程中所表现出的行走特征,采用行为控制模型,选择与具有不同特征的行为相匹配的步长调整策略.步长调整策略包括:根据实测所得即时气味浓度变化率的动态步长改变策略、根据徘徊程度确定的动态步长缩短策略、固定步长策略.非均匀土壤且实际扩散情况下的计算机仿真证实,改进算法具有气味发现、气味跟踪和气味源定位三种功能.     

柔性底层结构的主动变刚度/阻尼抗震控制

提出了一种适用于柔性底层结构抗震控制的主动变刚度／阻尼装置，建立了安装此装置的柔性底层结构的地震反应方程。算例表明，该装置对柔性底层结构的地震反应有良好的控制作用。此外，还讨论了该装置的刚度和阻尼对控制效果的影响。     

Retinal bipolar cells——A model for the study of neuronal signal integration

Being the functional basis of neural networks, neuronal signal integration has been currently becoming a hot point of neuroscience research. Active and passive membrane properties of retinal bipolar cells, temporal and spatial distribution of synaptic inputs to these cells are described, and modulation of signal integration characteristics of these cells under different retinal adaptation states is analyzed. In consideration of the functional and morphological properties of retinal bipolar cells, it is suggested that they may be an appropriate model for the study of neuronal signal integration.     

用稻壳、稻草制取水玻璃过程中金属杂质的去除及其机理分析

对用稻壳、稻草制备水玻璃所剩余的炭渣进行了分析，给出实验结果．结果表明：金属成分在水玻璃的制备过程中以难溶化合物的形式被除去；难溶化合物能与酸反应，转化为可溶化合物；新技术制取的水玻璃溶液与传统方法相比，纯度相同，甚至更高．     

改性高钙灰对水泥基材料的抗酸腐蚀特性

模拟中国硫酸型酸雨情况,以普硅水泥空白砂浆为参比体系,研究改性高钙粉煤灰对改善混凝土抗酸性能的影响,从宏观和微观方面研究各性能变化规律.结果表明:高钙粉煤灰对建筑物抗酸腐蚀有优化效果,但掺量存在最佳优化区间和"拐点";掺量w(高钙灰)=25%的砂浆腐蚀98d后质量损失率仅-2.011%,而相同腐蚀条件下空白砂浆的质量损失率为-5.120 %;98d抗压强度和抗折强度是空白砂浆的1.31倍和1.47倍;机理分析发现高钙灰中大量的活性钙可作为缓冲组分,减缓体系由碱性环境变成酸性或中性环境的速度,从而阻止其他水化产物因pH值降低而产生的不稳定溶蚀现象;微细CaO颗粒会反应生成CaSO4沉积在试块表面,既解决膨胀破坏问题又堵塞了酸液的入侵通道.     

Synthesis of self-assembled needle-shaped calcium carbonate superstructures

Novel self-assembled calcium carbonate (CaCO₃) crystals exhibiting the morphology of well-defined needles were synthesized by a simple precipitation reaction in the presence of octadecyl dihydrogen phosphate (ODP) as a crystal additive. The CaCO₃ obtained by this method is hydrophobic, making it likely to be used widely in industry. The resulting products were characterized by powder X-ray diffraction, field emission scanning electron microscopy, Fourier transform infrared spectroscopy and contact angle experiments. The results indicated that ODP plays an important role in determining the structure, morphology and hydrophobicity of CaCO₃ crystals.     

琼脂凝胶体系中草酸钙晶体的生长研究

动态观察琼脂凝胶体系中草酸钙晶体的形成情况, 采用X射线粉末衍射 (XRD)、傅立叶变换红外光谱(FTIR)、红外差谱对晶体进行表征,使用配有数码相机的生物学显微镜拍摄晶体形貌。结果表明,在此体系中得到了不同形貌的多种晶型草酸钙晶体,其中三水草酸钙 (COT)所占比例最高,二水草酸钙(COD)最少。并对此体系中的草酸钙晶体形成机理进行了探讨。     

基于主动建模的无人直升机增强LQR控制

为了解决无人直升机控制问题,通过把主动建模与LQR(Linear Quadratic Regulator)控制相结合,提出一种能补偿模型差的控制方法。该方法在悬停状态下,采用简化模型设计LQR控制器,并通过UKF(Un-scented-Kalman-Filter)在线估计简化模型与全状态模型的模型差,使用模型差作为补偿项对LQR控制增强。针对实际直升机动力学模型进行仿真,验证了基于UKF的估计和增强LQR控制的有效性。仿真实验结果证明,基于UKF的主动建模技术能够快速估计状态和参数变化,并且增强LQR控制能够使系统适应模型不确定性。     

多层网TCP-RED非线性流体模型的高效网络拥塞控制

提出了一种多层网络拥塞控制方法,该方法基于流体模型的微分方程设计多层网络拥塞控制.此外,该方法利用流体模型的稳定性保证网络性能参数的均值在多层网络环境及大数据流的情况下向平衡点收敛,同时也有效限制了AOM参数的设置.理论分析和仿真结果证明了这种网络拥塞控制方法能在多层网络中避免拥塞,并当网络出现大数据流时,该多层AQM系统能充分利用网络带宽及保持路由器队列长度的相对稳定.     

钙离子体系中显式阵发振荡随机共振

采用介观的化学朗之万方程研究了内噪音对于钙离子阵发振荡行为的影响.模拟结果显示,体系的信噪比值在某一内噪音强度下,即某一细胞体积下达到最大.这一行为与随机共振现象相似,称之为显式阵发振荡随机共振.若采用相关时间度量阵发振荡的相关性,则阵发振荡的相关时间也会在某一细胞体积下达到最大.